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Ella nació en Arolsen, capital de Waldeck, principado soberano del Imperio alemán. Era hermana de Federico, príncipe de Waldeck y Pyrmont; de María, primera esposa de Guillermo II de Wurtemberg; y de Emma, consorte de Guillermo III de los Países Bajos (madre de la reina Guillermina).
Nacida en Arolsen, capital del pequeño principado alemán de Waldeck-Pyrmont, el 2 de agosto de 1858, era hija del príncipe Jorge Víctor de Waldeck-Pyrmont y de su esposa, la princesa Elena de Nassau.
Emma de Waldeck-Pyrmont, mejor conocida como Su Alteza Serenísima la Princesa Adelaida Emma Guillermina Teresa de Waldeck y Pyrmont, tras su casamiento con el rey Guillermo III de los Países Bajos y Gran Duque de Luxemburgo, fue reina consorte de esa nación durante once años.
La princesa Isabel de Waldeck y Pyrmont (en alemán: Prinzessin Elisabeth zu Waldeck und Pyrmont; 6 de septiembre de 1873 - 23 de noviembre de 1961) fue la hija más joven del príncipe Jorge Víctor de Waldeck y Pyrmont, y esposa del príncipe Alejandro de Erbach-Schönberg.
La Princesa Elena de Waldeck y Pyrmont ( en alemán: Prinzessin Helene zu Waldeck und Pyrmont; 22 de diciembre de 1899 - 18 de febrero de 1948) fue la única hija del príncipe Federico de Waldeck y Pyrmont, último de los príncipes reinantes de Waldeck y Pyrmont, y esposa del príncipe heredero Nicolás de Oldenburgo. Elena de Waldeck-Pyrmont.
Emma fue uno de los siete hijos del Príncipe Jorge de Waldeck y Pyrmont y de la Princesa Helena de Nassau-Weilburg. Durante su infancia vivió en una casa amplia, cómoda y bajo la fe católica. Antes de trasladarse a los Países Bajos, Emma estudió inglés e historia.
Elena de Waldeck y Pyrmont ( en alemán: Helene zu Waldeck und Pyrmont; Arolsen, 17 de febrero de 1861-Hinterriss, 1 de septiembre de 1922) era hija de Jorge Víctor, príncipe de Waldeck y Pyrmont y su primera esposa, la princesa Elena de Nassau; se convirtió en miembro de la familia real británica por su matrimonio con el príncipe Leopoldo ...
