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Al quedar viudo de su primera esposa, Carlos volvió a casarse el 1 de agosto de 1558 con Ana del Palatinado-Veldenz (1540-1593), hija de Ruperto, Conde Palatino de Veldenz, con quien tuvo los siguientes hijos: Dorotea Úrsula de Baden-Durlach (1559-1585), que en 1583 se casó con Luis III de Wurtemberg (1554-1593).
